Ainsi commence l'histoire de Guédali, le centaure : moitié homme, moitié cheval. Elevé en secret par sa famille dans le sud du Brésil, le centaure adolescent, aussi anxieux qu'intrépide, décide de s'enfuir. Commence alors un long et dangereux périple ; il croisera, entre autres, Tita, fougueuse jeune fille centaure