Au 31e siècle, Ulysse quitte la base de Troie à bord de l'Odysséus, fantastique vaisseau spatial, en route pour la Terre. Alors que l'Odysseus passe au large d'une planète inconnue, son fils Télémaque est enlevé et se retrouve prêt à être sacrifié par le Cyclope ! Ulysse et ses compagnons parviennent à le sauver, ainsi que deux Zotriens, Thémis et Noumaïos. Mais le Cyclope est détruit, déchaînant la colère de Poséidon. Les dieux décidèrent alors de punir Ulysse : "Quiconque ose défier la puissance de Zeus doit être puni. Tu erreras désormais dans un monde inconnu, jusqu'au royaume d'Hadès, vos corps resteront inertes..." Le chemin menant jusqu'à la Terre a été effacé de la mémoire de l'ordinateur de l'Odysséus. Nos amis se retrouvent perdus dans un monde inconnu...